日本地区で暮らす高校生、トーヤ・シウンは　 自分に語りかけてくる少女の夢を見ていた。
だが、彼は彼女に覚えがなく、その言葉の意味もわからなかった。

登校したトーヤは、同級生のアキミ・アカツキと会う。彼は建設機械メーカー、モガミ重工の社長の息子であった。

モガミ重工では、マイティウォーカーと呼ばれる人型機動兵器の開発が進められていた。そして、アキミと、彼の双子の姉であるアケミがテストパイロットとして試作１号機に乗り込み、模擬戦を行うことになっていた。

一方、帰宅したトーヤの前に謎の人型機動兵器 グランティードが現れる。それには見知らぬ２人の少女、カティアとメルアが乗っていた。 そして、その直後に機動兵器群が出現。彼らはフューリーという謎の組織に所属しており、グランティードの奪還を目的としていた。
トーヤは事情がわからないまま、生き延びるためにグランティードへ乗り込み、戦うことになる。

戦闘の途中、アキミのソウルセイバーＦＦと、模擬戦の相手であったＧコンパチブルカイザーが現れる。アキミとアケミは、親友であるトーヤと自分達の街を守るため、フューリーの機動兵器群との戦いを決意する……。